Die Idee, Raketen unter Wasser zu starten, kam von dem Peenemünder Dr.-Ing. Ernst Steinhoff. Kein Wunder, denn sein Bruder war der U-Bootkommandant Kapitänleutnant Steinhoff. Um überhaupt erste Versuche durchführen zu können, nutzte man vorhandene Pulverraketen. Unter Verantwortung von Walter Dornberger (= Namensgeber) waren in den 30er Jahren für die sog. Nebeltruppe, einer militärischen Einheit anfangs für das Vernebeln zuständig, verschiedene Raketenwerfer entwickelt worden. So z.B. auch das Do-Gerät 38, das für Fallschirmjäger vorgesehen war. Ab 1941 fertigte man u.a. das "Schwere Wurfgerät 41", ein aus Stahl gefertigtes Gestell für vier Stahlpackkisten. Jeweils sechs Stahlpackkisten wurden in einem Werfergestell behelfsmäßig auf Deck des U-Bootes U 511, das zur IX C-Klasse gehörte, befestigt. Am 4.Juni 1942 fanden die ersten Schussversuche von diesem U-Boot im getauchten Zustand in der Nähe der Greifswalder Oie statt. Es gab weniger Probleme als erwartet. Die Tauchtiefe betrug 10-15 m. Wenn auch die erreichte Entfernung nur 4 km betrug, so hatte sich das Verfahren in mehreren Salven als praktikabel erwiesen. Durch die anfängliche "Führung" der Geschoss im Wasser ergab sich eine geringere Streuung. So lag der Gedanke nahe, auf an der Küste gelagerte Ziele, insbesondere  au Treibstofftanks, aus etwa drei Kilometer Abstand zu schießen. Da das Marinewaffenamt mit dem behelfsmäßigem Aufbau der Werfergestelle nicht zufrieden war, konnten sich die U-Boote jedoch nicht mehr so nah an gegnerische Küsten heranwagen.